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1. 介绍

Emergency Stop (ES)是Ifx System Control Units (SCU)六大模块之一。详细信息可以参考Infineon-AURIX_TC3xx_Part1-UserManual-v01_00-EN.pdf 文档“Emergency Stop (ES)”章节。
紧急停止单元(ES)在没有软件干预的情况下提供对紧急事件的快速反应。为了响应紧急事件，可以立即将选定的输出端口置于已定义的状态。

2. Feature List

紧急停止可能由以下紧急事件之一触发:

• 配置为紧急停止输入的端口上电压的变化（上升沿 or 下降沿）
• SMU Alam事件或SMU软件触发命令，使能并配置为产生端口紧急停止(PES)。详情请参见SMU章节

ES框图如下：

3. 紧急停止信号触发方式

3.1 Port触发紧急停止信号

支持PorA(P33.8)和PortB(P21.2)两个输入引脚触发紧急停止信号。

• POL位决定从端口输入信号的有效电平。
• MODE位选择同步或异步模式产生紧急停止信号
• PSEL位选择两个端口中的哪一个用作紧急停止触发器（PortA输入信号SMU可以配置为滤波模式下，默认不滤波）

工作模式：

• 同步模式（复位后默认），紧急停止信号由硬件触发，软件释放。
  在同步模式下(Mode = 0)，对端口信号进行非活动到活动级别转换的采样，如果检测到高低电平转换，则设置紧急停止标志EMSF。并输出紧急停止信号，EMSF标志只能通过EMSFM（写10B）清除。同步控制逻辑由系统总线时钟fSPB进行时钟控制。这导致端口信号和紧急停止信号产生之间的小延迟。
• 异步模式：紧急停止信号又硬件触发和释放（不保存触发状态，硬件触发结束后，自动释放紧急停止信号）。
  在异步模式下(Mode = 1)，端口输入端出现活动电平立即激活紧急停止信号。当端口输入信号由有效到无效转换(紧急情况被释放)也会立即停用紧急停止信号。

3.2 SMU事件触发紧急停止信号

SMU内部可配置Safety Alarm(s) 是否触发紧急停止信号，所有SMU触发的紧急停止信号都处于同步模式（见框图，不受Mode控制），触发后设置SEMSF 安全紧急停止标志，该标志只能通过SEMSFM写10B清除。

具体触发配置：待补充。

3.3 软件触发紧急停止信号

由框图可知，EMSF和SEMSF标志位，通过EMSFM和SEMSFM寄存器不仅清除紧急停止标志，也可以设置紧急停止标志。
备注：并不能在异步模式下触发紧急停止信号。

寄存器描述如下：

4. 应用场景

上述输出的紧急停止信号，为内部信号，具体外设需要如何使用，各自模块需要自行配置。

4.1 Port

Ifx大多数GPIO都实现了紧急停止逻辑，是否开启，通过ESR寄存器进行配置。

GPIO开启紧急停止功能（ESR.ENx）情况下，触发紧急停止后，断开GPIO输出功能，切换到输入功能（切换为内部上拉或三态状态），具体取决HWCFG[6]引脚配置。.

Port模块框图如下：

寄存器描述：

不支持紧急停止的GPIO：

HWCFG[6]配置如下：

4.2 MSC

紧急停下信号使能位（ENLx）使能后，出现紧急停止信号时，直接输出预设值，具体功能见Ifx MSC模块。