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        OpenDDS中，实现了Rtps_Udp传输协议（非纯udp）的可靠性传输。传输的线程包括：

        1）发送方线程主要线程和定时器

                《1》应用线程

                《2》网络异步发送线程

                《3》Heartbeat定时器

                《4》Nak_response定时器

        2）接收方主要线程和定时器

                《1》网络异步接收线程

                《2》heartbeat_response定时器

1、发送方流程

2、接收方流程

2.1 正常接收流程

 2.2 异常接收流程（重复包）