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RPMSG协议通讯协议介绍
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RPMSG，全称Remote processor Messaging。是一种核间通讯协议。在Linux Kernel中，已经内置了RPMSG。
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Linux RPMSG基于共享内存，利用RPMSG可以高效的实现核间通信。比如Linux与FreeRTOS、Linux与Android，都可以使用RPMSG完成域间通信。
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Linux端 RPMSG架构图（图片摘自网络）
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FreeRTOS端RPMSG架构图（图片摘自网络）
RPMSG使用例子
- RPMSG需要内核支持，Linux Kernel目前已经内置该协议。对于UserSpace，Linux内核提供了RPMSG对应的设备节点
# *表示数字，具体项目中的Driver开出来的节点名不同
# 比如/dev/rpmsg_ctrl0
/dev/rpmsg_ctrl*
- 用户空间通过ioctl接口，利用
/dev/rpmsg_ctrl*节点，可以创建用于通信的端口（Endpoint）。Endpoint创建时，要指定name、src端口、dst端口。
比如：Linux上创建一个端口，name:rpmsg_endpoint123，src:888，dst：666。那么对端（比如FreeRTOS），与之对应，name:rpmsg_endpoint123，src:666，dst：888。
- 创建完Endpoint之后，两端便可以使用linux标准的read、write来进行通信交互了。
伪代码：
// 打开控制节点
int fd = open("/dev/rpmsg_ctrl123);/* struct ss_rpmsg_endpoint_info {char name[32];__u32 src;__u32 dst;__u32 id;__u32 mode;__u16 target_id;
}; */
ss_rpmsg_endpoint_info info;
info.name="rpmsg_endpoint123";
info.src=888;
inof.dst=666;
// 创建Endpoint
// 创建/dev/rpmsg*节点，*是数字，通过info.id获得。
ioctl(fd, SS_RPMSG_CREATE_EPT_IOCTL, &info);// 打开Endpointchar devPath[256];
snprintf(devPath, sizeof(devPath), "/dev/rpmsg%d", info.id);
int endPd = open(devPath)// 使用Endpoint发送消息
write(endPd, buf, len);// 使用Endpoint读取消息
read(endPd, buf,len);
综上，利用RPMSG可以实现核间不同，在不同操作系统（域）间传递消息。基于共享内存，因此其通信效率较高。