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Viewer类的主要目的是实现ORB-SLAM2算法的可视化部分，帮助用户更好地理解算法的运行过程和结果。为此，Viewer类与其他类（如System、FrameDrawer、MapDrawer和Tracking）协同工作，根据摄像机的帧率实时更新可视化界面。

在Viewer类中，有一些成员变量和成员函数。

成员变量：

1. System* mpSystem：指向System类对象的指针，用于访问和操作ORB-SLAM2系统。
2. FrameDrawer* mpFrameDrawer：指向FrameDrawer类对象的指针，用于绘制帧。
3. MapDrawer* mpMapDrawer：指向MapDrawer类对象的指针，用于绘制地图。
4. Tracking* mpTracker：指向Tracking类对象的指针，用于追踪摄像头位姿。
5. double mT：每帧的时间间隔，即1/fps（帧率的倒数），以毫秒为单位。
6. float mImageWidth, mImageHeight：图像的宽度和高度。
7. float mViewpointX, mViewpointY, mViewpointZ, mViewpointF：视点的位置和焦距参数。
8. bool mbFinishRequested, mbFinished：用于处理Viewer类完成状态的布尔变量。
9. std::mutex mMutexFinish：用于处理Viewer类完成状态的互斥锁。