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一、为什么要自己实现内存管理？

后续的章节涉及这些内核对象：task、queue、semaphores和event group等。为了让FreeRTOS更容 易使用，这些内核对象一般都是动态分配：用到时分配，不使用时释放。使用内存的动态管理功能，简 化了程序设计：不再需要小心翼翼地提前规划各类对象，简化API函数的涉及，甚至可以减少内存的使用。
内存的动态管理是C程序的知识范畴，并不属于FreeRTOS的知识范畴，但是它跟FreeRTOS关系是如此紧密，所以我们先讲解它。
在C语言的库函数中，有mallc、free等函数，但是在FreeRTOS中，它们不适用：
不适合用在资源紧缺的嵌入式系统中
这些函数的实现过于复杂、占据的代码空间太大
并非线程安全的(thread-safe) 运行有不确定性：
每次调用这些函数时花费的时间可能都不相同
内存碎片化 使用不同的编译器时，需要进行复杂的配置
有时候难以调试

注意：我们经常"堆栈"混合着说，其实它们不是同一个东西：
堆，heap，就是一块空闲的内存，需要提供管理函数
malloc：从堆里划出一块空间给程序使用
free：用完后，再把它标记为"空闲"的，可以再次使用
栈，stack，函数调用时局部变量保存在栈中，当前程序的环境也是保存在栈中
可以从堆中分配一块空间用作栈

二、FreeRTOS的5种内存管理方法

FreeRTOS中内存管理的接口函数为：pvPortMalloc 、vPortFree，对应于C库的malloc、free。 文件在 FreeRTOS/Source/portable/MemMang 下，它也是放在 portable 目录下，表示你可以提供自 己的函数。
源码中默认提供了5个文件，对应内存管理的5种方法。