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1. 功能描述
本文示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控R261样机行星探测车移动，以及打开、关闭行星探测车太阳翼。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 通信 | WiFi无线路由器 |
| 2510通信转接板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
| 其它 | 摄像头、安卓手机 |
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个实现WiFi视频遥控行星探测车移动以及打开、关闭行星探测车太阳翼功能的参考程序（Wifi_Control.ino）：
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-09-22 https://www.robotway.com/------------------------------*/void serialEvent(){static int i;static boolean revStart;while (Serial.available()){//get data from wifiint inData = Serial.read();if (inData == 0xff && !revStart){revStart = true;}else if(revStart){inputData[i] = inData;i++;if(i > 3){if(inputData[3] == 0xff){dataComplete = true;i = 0;revStart = false;}else{i = 0;revStart = false;}}}}}//小车主程序void car_control(){if(dataComplete){dataComplete = false;//控制小车前，后，左，右if(inputData[0] == 0x00){if(inputData[1] != moveDirection){moveDirection = inputData[1]; }}else if(inputData[0] == 0x02){if(inputData[1] == 0x01){if(inputData[2] != DownDireciton){DownDireciton = inputData[2];if(DownDireciton == 0 && !isPanelDown){expandSolarPanelsAndMast();isPanelDown = true;}else if(DownDireciton == 10 && isPanelDown){stopSolarPanelsAndMast();isPanelDown = false;}}}}Move(moveDirection);}else{//小车自主控制部分automatic_control();}}
4. 安卓手机APP配置及操作
① 将文末资料中的WIFIRobotV1.06.apk下载安装到手机上，并打开按以下参数进行设置。
② 打开手机wifi并连接GL-AR150-fxx（xx为随机数字与字母），密码：goodlife
③ 关闭软件（需清除后台应用）重新进入，点击“开始”，并开始操作。
④ 可看到如下所示界面按钮：前、后、左、右。
⑤ 点击“速度调整”：“左侧速度”为调整直流电机转速；“右侧速度”为打开、关闭行星探测车太阳翼。
⑥ 关闭“速度调整”，点击“重力感应”，通过调整手机角度可使行星探测车移动。
程序源代码及样机3D文件等资料下载地址：行星探测车-WiFi视频遥控