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系列文章目录

【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（一）、moveit2安装
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（四）、第一个入门demo

这里单独写一个简单的入门demo，更好地帮助大家学习和理解MoveIt2的使用。
其实在教程（二）中展示了好几个demo，感兴趣的同学可以跳转去看一下。

1. 创建package

可以新建一个工作空间，也可以在第一节创建的ws_moveit2工作空间里。

mkdir -p ~/ws_moveit2/src
cd ~/ws_moveit2/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name  demo_moveit demo_moveit

2. 修改C++代码

demo_moveit.cpp代码如下：

#include <memory>#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>int main(int argc, char *argv[])
{// Initialize ROS and create the Noderclcpp::init(argc, argv);auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>("demo_moveit",rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true));// Create a ROS loggerauto const logger = rclcpp::get_logger("demo_moveit");// Next step goes here