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PID控制器原理：

增量式PID：

位置式PID：

什么时候用位置式PID，什么时候用增量式PID：

在设计PID控制器时，应该考虑下什么时候用增量式，什么时候用位置式。需要看控制器输出u与控制目标之间的关系。举个例子：

通过带有调节阀的管路向水箱注水，控制输出u为阀门开度，如果控制目标是注水速度（流量），则采用增量控制，达到目标流量后阀门会保持；如果控制目标是水位，则采用位置式，达到目标水位后阀门会基本处于零位，积分作用下会保持一定开度。

可以看出，当控制输出u，和控制目标是一一对应关系（一定阀门开度对应一定流量）时，采用增量式；当控制输出u,影响的是控制目标的速度（水位变化的速度，即流量）时，采用位置控制。

又比如，通过油门控制车速，也是增量控制，根据期望速度加减油门，速度到了保持住。